Article

Article title PROBLEMS OF ROBOTIZATION FOR MILITARY GROUND TECHNICS
Authors V.B. Kudryashov, V.S. Lapshov, V.P. Noskov, I.V. Rubcov
Section SECTION II. GROUND ROBOTICS
Month, Year 03, 2014 @en
Index UDC 007:621.865.8
DOI
Abstract Current state of foreign ground military robotics is carried out. Main problems of Russian military robotics are considered. The main problems of mobile robots design are: The problems of cross-country ability and geometric cross for selenoproteins countryside; The problems of autonomous movement for mobile robots and control of mobile robot’s equipment. The perspective directions of technics development for military robotics are offered. To provide the autonomous movement for mobile robots the authors considered the building of environment model. This problem is decided with use of complexonate vision system, map’s data base, e. t. c. Methods of control system design are considered. These control systems provide the optimal global trajectories for motion with obstacle avoidance. The received results have the practical value and allow to build the environment models in real time mode.

Download PDF

Keywords Mobile robot; environment; control system; vision system; navigation system; map database.
References 1. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана. – М.: Машиностроение, 1982. – 319 с.
2. Иванов В.А., Кулешов В.С., Медведев В.С., Чемоданов Б.К. Кафедра «Специальная робототехника и мехатроника» МГТУ им. Н.Э. Баумана. История кафедры. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. – 108 с.
3. Захаров Ю.В. Мобильные робототехнические и дистанционно-управляемые роботы для ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС. / В кн. «Москва-Чернобыль» / Под ред. А.А. Дьяченко. – М.: Воениздат, 1998. – 554 с.
4. Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 12. – С. 21-24.
5. Калинин А.В., Носков В.П., Рубцов И.В. Средства, обеспечивающие автономное движение наземных РТК // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 11 (136). – С. 71-81.
6. Носков А.В., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной модели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – № 8. – С. 2-5.
7. Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В., Рудианов Н.А., Рябов А.В., Хрущев В.С. Бой в городе. Боевые и обеспечивающие роботы в условиях урбанизированной территории // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – С. 142-146.
8. Аникин В.А., Ким Н.В. Носков В.П., Рубцов И.В. Мобильный робототехнический комплекс с системой технического зрения на базе БПЛА. // Вопросы оборонной техники. Сер. 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. – М.: ФГУП «НТЦ «Информтехника». – 2010. – Вып. 1 (242) – 2 (243). – С. 40-46.
9. Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 12. – С. 16-21.
10. Носков В.П., Чеботарев Р.С. Семантический анализ дальнометрических изображений для решения навигационных задач // Материалы 8 Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2013. – С. 97-99.

Comments are closed.