Article

Article title COMPONENT-ORIENTED CONTROL SYSTEM FOR MMT-2012 AUV
Authors A.I. Borovik, L.A. Naumov
Section SECTION III. MARINE ROBOTICS
Month, Year 03, 2014 @en
Index UDC 551.46.077:629.584
DOI
Abstract Article focuses on the development of the component-oriented control system for the autonomous underwater vehicle «MMT-2012» [1], using the RCE framework [2,3]. It starts with the description of the AUV’s devices and main objectives. Article proposes hybrid-based control system architecture [3,4] with 4 vertical layers, corresponding to command’s abstraction levels. System components are classified by implemented functions. Article describes working principles, main goals and input/output data for all of the control system components. It describes some of the AUV’s behavior algorithms that should be created for AUV to achieve specific goals. Article contains description of components’ interactions during the execution of the AUV’s typical search program. It suggests the methods of placing components in RCE processes and organizing the AUV’s on-board computer network. Article concludes with list of the proposed system’s advantages.

Download PDF

Keywords AUV; control system; control system framework; RCE; MMT-2012.
References 1. Наумов Л.А., Боровик И.Н., Боровик А.И. Автономный необитаемый подводный аппарат ММТ-2012 // Материалы Пятой Всероссийской научно-технической конференции «Технические проблемы освоения Мирового океана» (ТПОМО-5). – М.: ИПМТ, 2013. – С. 46-48.
2. Наумов Л.А., Боровик А.И., Баль Н.В. RCE – программная платформа для системы управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. – 2011. – № 2 (12). – С. 18-25
3. Боровик А.И., Наумов Л.А. Компонентно-ориентированная программная платформа для автономных мобильных роботов // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 3 (140). – С. 39-47.
4. Oreback A. A Component Framework for Autonomous Mobile Robots // PhD thesis, KTH Numerical Analysis and Computer Science, Stockholm, Sweden, 2004.
5. Arkin R.C. Behavior-Based Robotics // The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, London, England, 1998.
6. Багницкий А.В., Инзарцев А.В. Автоматизация подготовки миссии для автономного необитаемого подводного аппарата в задачах обследования акваторий // Подводные исследования и робототехника. – 2010. – № 2 (10). – С. 17-24.
7. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселёв Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты. – Л.: Судостроение, 1981. – 224 с.

Comments are closed.