Article

Article title SYNERGETIC CONTROL OF TRACKED MOBILE ROBOT
Authors A.A. Scliarov, S.A. Scliarov
Section SECTION III. SINERGETICS CONTROL OF MOBILE OBJECTS
Month, Year 06, 2011 @en
Index UDC 621.86.033:004.896
DOI
Abstract The mobile robots are used in many parts of science, technics and industry, first of all in places where people’s work is very harmful. In conditions of difficult passableness are used robots based on tracked chassis instead of standard wheeled chassis. The tracked chassis has more space of coupling with ground than wheeled chassis, but it has some limits of speed. In article are considered questions of analysis of math model of mobile robot with tracked chassis and control law synthesis by method of analytics construction of aggregated regulators.

Download PDF

Keywords Mobile robot; tracked chassis; invariants; synergetic control theory.
References 1. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. – М.: Машиностроение, 1982. – 284 с.
2. Забавников Н. А. Основы теории транспортных гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1975. – 448 с.
3. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994. – 344 с.
4. Колесников А.А. Синергетическая теория управления: концепции, методы, тенденции развития// Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 7-27.
5. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
6. Колесников А.А., Веселов Г.Е. Синергетический принцип иерархизации и аналитический синтез регуляторов взаимосвязанных электромеханических систем // Известия ТРТУ. – 2001. – № 5 (23). – С. 80–99.
7. Веселов Г.Е. Прикладная теория синергетического синтеза иерархических систем управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 5 (23). – С. 66-76.

Comments are closed.