Статья

Название статьи СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К УПРАВЛЕНИЮ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ
Автор Г.Е. Веселов, А.А. Скляров, С.А. Скляров
Рубрика РАЗДЕЛ II. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И МЕТОДЫ
Месяц, год 05, 2013
Индекс УДК 681.51
DOI
Аннотация Освещается проблема синтеза закона управления движением четырехвинтового БПЛА. Для решения данной задачи в статье предлагается новый подход к синтезу систем управления мобильными роботами, базирующийся на принципах и методах синергетической теории управлении. Задача синергетического синтеза системы пространственного управления мобильным роботом рассматривается с учетом анализа математической модели и специфики механизма движения четырехвинтового шасси. В синергетической теории управления совокупность критериев управления системы принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов. Инварианты выступают в роли цели управления, на них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи, а процедура синергетического синтеза сводится к поиску законов управления, при которых эти заданные инварианты выполняются. В статье в качестве условий, предъявляемым к синтезируемому закону управления, выступают асимптотически устойчивое движение робота к заданной точке и постоянство ориентации платформы.

Скачать в PDF

Ключевые слова Мобильный робот; квадрокоптер; БПЛА; инварианты; позиционное управление; синергетическая теория управления.
Библиографический список 1. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. – М.: Энергоатомиздат, 1994.– 344 с.
2. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Мушенко А.С. и др. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. – М.:
КомКнига, 2006. – 304 с.
3. Beji L., Abichou A. Trajectory and Tracking of a Mini-Rotorcraft // Proceedings of the 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2005. – P. 2618-2623.
4. Tommaso Bresciani. Modeling, identification and control of a quadrotor helicopter // Master thesis, Lund University. 2008.
5. Luis Rodolfo Garcнa Carrillo, Alejandro Enrique Dzul Lуpez, Rogelio Lozano, Claude Pйgard. Quad Rotorcraft Control // Springer London Heidelberg New York Dordrecht. 2012.
6. Колесников А.А. Синергетическая концепция системного синтеза: единство процессов самоорганизации и управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 10-38.
7. Веселов Г.Е., Скляров А.А., Скляров С.А. Синергетическое управление траекторным движением гусеничного робота // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 4 (129).
– С. 187-193.
8. Веселов Г.Е. Синергетический подход к синтезу иерархических систем управления // Известия ТРТУ. – 2006. – № 6 (61). – С. 73-84.

Comments are closed.