Статья

Название статьи ЦИФРОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЕМ ТЕЛЕЖКИ И ПЕРЕВЕРНУТЫМ МАЯТНИКОМ
Автор П.П. Кравченко
Рубрика РАЗДЕЛ III. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2010
Индекс УДК 531.36;62-50
DOI
Аннотация Решение данной задачи базируется на наиболее полной из соответствующих известных нелинейных систем дифференциальных уравнений движения и использовании методологии оптимизированных дельта-преобразований второго порядка. Освещены принципы синтеза единого алгоритма управления маятником и тележкой, показана возможность обеспечения гарантированныпоказателей качества по точности и быстродействию, демонстрируется движение при постоянных и изменяющихся задающих воздействиях, при различных видах трения.

Скачать в PDF

Ключевые слова Маятник; тележка; нелинейные дифференциальные уравнения движения; оптимизированные дельта-преобразования второго порядка; гарантированные показатели качества; оптимизация по быстродействию и точности; трение; задающие воздействия.
Библиографический список 1. Алексаков Г.Н., Гаврилин В.В., Федоров В.А. Структурные модели динамических процессов. – М.: МИФИ, 1989. – 62 с.
2. Ропштейн А.П. Интеллектуальные технологии идентификации. http://matlab.expone.ru/ fuzzylogic/book5/references.php
3. Квакернаак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. – М.: Изд-во ”Мир”, 1977. – 650 c.
4. Голубев Ю.Ф. Оптимальное по быстродействию управление перемещением неустойчивого стержня // Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2008. –№ 5. – С. 42-50.
5. Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Панин Д.А., Формальский А.М. О синтезе управления неустойчивым объектом, Перевернутый маятник // Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2002. – № 5. – С. 14-24.
6. Колесников А.А., Медведев М.Ю. Современные методы синтеза систем управления: Учеб. пособие. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. – 128 с.
7. Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Оптимальное по быстродействию управление перевернутым маятником в форме синтеза// Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2006. – № 3. – С. 51-62.
8. Dotoli M., Maione B., Naso D., Turchiano B. Fuzzy Sliding Mode Control for Inverted Pendulum Swing-up with Restricted Travel. Proceeding of FUZZ-IEEE 2001 – the 10-th IEEE Conference on fuzzy systems, Australia (2001).
9. Tao C.W., Taur J.S., Wang C.M., Chen U.S. Fuzzy hierarchical swing-up and sliding position controller for the inverted pendulum – cart system, Internat. J. Fuzzy Sets and Systems 159 (2008) 2763 – 2784.
10. Кравченко П.П. Основы теории оптимизированных дельта-преобразований второго порядка. Цифровое управление, сжатие и параллельная обработка информации: Монография. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008. – 192 с.

Comments are closed.