Article

Article title DIGITAL CONTROL OF THE CART AND INVERTED PENDULUM POSITION
Authors P.P. Kravchenko
Section SECTION III. GROUND-BASED ROBOT TECHNOLOGY
Month, Year 03, 2010 @en
Index UDC 531.36;62-50
DOI
Abstract The decision of the given problem is based on one of the fullest corresponding known non-linear systems of the differential equations of movement and using methodology of optimised delta-transformations of the second order. Principles of synthesis of uniform algorithm of management by the pendulum and the cart are dealt with, the possibility of maintenance of quality guaranteed performances on accuracy and speed is shown, movement at changing setting influences and various kinds of friction is demonstrated.

Download PDF

Keywords The pendulum; the cart; the nonlinear differential equations of the movement; optimised delta-transformation of the second order; quality guaranteed performances; optimisation on speed and accuracy; friction; setting influences.
References 1. Алексаков Г.Н., Гаврилин В.В., Федоров В.А. Структурные модели динамических процессов. – М.: МИФИ, 1989. – 62 с.
2. Ропштейн А.П. Интеллектуальные технологии идентификации. http://matlab.expone.ru/ fuzzylogic/book5/references.php
3. Квакернаак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. – М.: Изд-во ”Мир”, 1977. – 650 c.
4. Голубев Ю.Ф. Оптимальное по быстродействию управление перемещением неустойчивого стержня // Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2008. –№ 5. – С. 42-50.
5. Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Панин Д.А., Формальский А.М. О синтезе управления неустойчивым объектом, Перевернутый маятник // Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2002. – № 5. – С. 14-24.
6. Колесников А.А., Медведев М.Ю. Современные методы синтеза систем управления: Учеб. пособие. – Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. – 128 с.
7. Решмин С.А., Черноусько Ф.Л. Оптимальное по быстродействию управление перевернутым маятником в форме синтеза// Изв. РАН. Теория и системы управления. – 2006. – № 3. – С. 51-62.
8. Dotoli M., Maione B., Naso D., Turchiano B. Fuzzy Sliding Mode Control for Inverted Pendulum Swing-up with Restricted Travel. Proceeding of FUZZ-IEEE 2001 – the 10-th IEEE Conference on fuzzy systems, Australia (2001).
9. Tao C.W., Taur J.S., Wang C.M., Chen U.S. Fuzzy hierarchical swing-up and sliding position controller for the inverted pendulum – cart system, Internat. J. Fuzzy Sets and Systems 159 (2008) 2763 – 2784.
10. Кравченко П.П. Основы теории оптимизированных дельта-преобразований второго порядка. Цифровое управление, сжатие и параллельная обработка информации: Монография. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2008. – 192 с.

Comments are closed.