Статья

Название статьи СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ КОЛЕСНЫМ РОБОТОМ СКИФ-3 ДЛЯ АПРИОРИ НЕФОРМАЛИЗОВАННЫХ СРЕД
Автор А.С. Али, Р.В. Федоренко, В.А. Крухмалев
Рубрика РАЗДЕЛ III. НАЗЕМНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2010
Индекс УДК 681.511.4
DOI
Аннотация В данной работе были практически реализованы алгоритмы управления движением мобильного робота для следования к нестационарной цели с обходом стационарных и нестационарных препятствий. Координаты цели и расстояние до препятствия определяются стереоскопической системой технического зрения. Рассмотрены аспекты аппаратной и программной реализации системы управления. Проведенные эксперименты показали пер- спективность данных алгоритмов при конструировании систем управления для мобильных роботов.

Скачать в PDF

Ключевые слова Робототехника; система управления; система технического зрения; преследование; обход препятствия.
Библиографический список 1. Mester G. Motion Control of Wheeled Mobile Robots// Proceedings of 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems. – 2006. – Р. 119-130.
2. Jackson Phinni M., Sudheer A.P. Obstacle Avoidance of a wheeled mobile robot: A Geneticneuro-fuzzy approach // Proceedings of International Conference on Advances in Mechanical Engineering (IC-ICAME), Bangalore, India, July 2-4, 2008.
3. Jiang L., Deng M. Obstacle avoidance and motion control of a two Wheeled mobile robot using svr technique // International Journal of Innovative Computing, Information and Control. ICIC International. – Vol. – № 5, – № 2. – 2009. – Р. 253-262.
4. Becker M., Dantas C.M. Obstacle avoidance procedure for mobile robots // Proceedings of 18th International Congress of Mechanical Engineering. Ouro Preto, Brazil, November 6-11, 2005.
5. Soumare S., Ohya A. Real-Time Obstacle Avoidance by an Autonomous Mobile Robot using an Active Vision Sensor and a Vertically Emitted Laser Slit//Intelligent Autonomous Systems M. Gini, IOS Press. – Р. 301-308, 2002.
6. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009 – 183 с.
7. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – 2006. – № 3 (58). – С. 117-123.
8. Чернухин Ю. В. , Пшихопов В. Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // «Мехатроника». – 2000. – №6. – С. 26-30.
9. Пшихопов В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // «Мехатроника, автоматизация, управление». – 2008. – № 2. – С. 34-41.
10. Слюсарев Р. В., Крухмалев В.А. Автономный мобильный робот «Скиф-3» // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – 2008.
11. Camera Calibration Toolbox for Matlab [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html. Дата обращения 8.03.2010.
12. Потапов М. К. О приближении непериодических функций алгебраическими полиномами // Вестник Моск. ун-та, сер. 1, матем., мех. – 1960. – № 4. – C. 14-25.
13. Форсайт Д., Понс. Ж. Компьютерное зрение. Современный подход.: Пер. с англ. – М.: Изд. Дом «Вильямс», 2004. – 926 с.
14. Siciliano B., Khatib O. Springer handbook of robotics. - Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008. – 1603 p.
15. SWD Software Ltd. | Некоммерческие образовательные проекты [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.swd.ru/index.php3?pid=187. Дата обращения 8.03.2010.
16. LIVE555 Streaming Media [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://www.live555.com/liveMedia/. Дата обращения 8.03.2010.

Comments are closed.