Article

Article title AUTONOMOUS MOBILE ROBOT SKIF-3 CONTROL SYSTEM FOR NONFORMALIZED ENVIRONMENT
Authors A.S. Ali, R.V. Fedorenko, V.A. Krukhmalev
Section SECTION III. GROUND-BASED ROBOT TECHNOLOGY
Month, Year 03, 2010 @en
Index UDC 681.511.4
DOI
Abstract This paper presents practical implementation of control algorithms for dynamic target following with stationary and dynamic obstacle avoidance on basis of wheeled mobile robot. Stereo сomputer vision system is used to determining the position of the target and the distance to the obstacle. Hardware and software implementation issues are considered. The presented experiments show advantages of the approach for control system implementation.

Download PDF

Keywords Robotics; control system; computer vision system; target following; obstacle avoidance.
References 1. Mester G. Motion Control of Wheeled Mobile Robots// Proceedings of 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems. – 2006. – Р. 119-130.
2. Jackson Phinni M., Sudheer A.P. Obstacle Avoidance of a wheeled mobile robot: A Geneticneuro-fuzzy approach // Proceedings of International Conference on Advances in Mechanical Engineering (IC-ICAME), Bangalore, India, July 2-4, 2008.
3. Jiang L., Deng M. Obstacle avoidance and motion control of a two Wheeled mobile robot using svr technique // International Journal of Innovative Computing, Information and Control. ICIC International. – Vol. – № 5, – № 2. – 2009. – Р. 253-262.
4. Becker M., Dantas C.M. Obstacle avoidance procedure for mobile robots // Proceedings of 18th International Congress of Mechanical Engineering. Ouro Preto, Brazil, November 6-11, 2005.
5. Soumare S., Ohya A. Real-Time Obstacle Avoidance by an Autonomous Mobile Robot using an Active Vision Sensor and a Vertically Emitted Laser Slit//Intelligent Autonomous Systems M. Gini, IOS Press. – Р. 301-308, 2002.
6. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009 – 183 с.
7. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – 2006. – № 3 (58). – С. 117-123.
8. Чернухин Ю. В. , Пшихопов В. Х., Писаренко С.Н., Трубачев О.Н. Программная среда для моделирования поведения адаптивных мобильных роботов с двухуровневой системой управления // «Мехатроника». – 2000. – №6. – С. 26-30.
9. Пшихопов В.Х. Организация репеллеров при движении мобильных роботов в среде с препятствиями // «Мехатроника, автоматизация, управление». – 2008. – № 2. – С. 34-41.
10. Слюсарев Р. В., Крухмалев В.А. Автономный мобильный робот «Скиф-3» // Известия ЮФУ. Технические науки. Тематический выпуск «Перспективные системы и задачи управления». – 2008.
11. Camera Calibration Toolbox for Matlab [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html. Дата обращения 8.03.2010.
12. Потапов М. К. О приближении непериодических функций алгебраическими полиномами // Вестник Моск. ун-та, сер. 1, матем., мех. – 1960. – № 4. – C. 14-25.
13. Форсайт Д., Понс. Ж. Компьютерное зрение. Современный подход.: Пер. с англ. – М.: Изд. Дом «Вильямс», 2004. – 926 с.
14. Siciliano B., Khatib O. Springer handbook of robotics. - Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008. – 1603 p.
15. SWD Software Ltd. | Некоммерческие образовательные проекты [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.swd.ru/index.php3?pid=187. Дата обращения 8.03.2010.
16. LIVE555 Streaming Media [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://www.live555.com/liveMedia/. Дата обращения 8.03.2010.

Comments are closed.