Статья

Название статьи АВТОНОМНЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ «СКАТ» ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ПОИСКА И ОБНАРУЖЕНИЯ ЗАИЛЕННЫХ ОБЪЕКТОВ
Автор В.Х. Пшихопов, С.Я. Суконкин, Д.Ш. Нагучев, В.В.Стракович, М.Ю. Медведев, Б.В. Гуренко, В.А. Костюков, Ю.П. Волощенко
Рубрика РАЗДЕЛ IV. МОРСКАЯ РОБОТОТЕХНИКА
Месяц, год 03, 2010
Индекс УДК 621.865.8-182.3
DOI
Аннотация В данной работе рассматривается проект автономного подводного аппарата для задач поиска и обнаружения заиленных объектов. В качестве носителя используется подводный аппарат торпедообразной формы с одним движителем. Предлагается система управления, включающая векторный регулятор и нелинейный наблюдатель. Для отработки систем управления предлагается программный комплекс моделирования движения подводных аппаратов. В качестве спецнагрузки используется профилограф.

Скачать в PDF

Ключевые слова Автономный подводный аппарат.
Библиографический список 1. Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю., Гуренко Б.В. Структурная организация систем автоматического управления подводными аппаратами для априори неформализованных сред // Информационно-измерительные и управляющие системы. Интеллектуальные и адаптивные роботы. – М.: Изд-во «Радиотехника». 2006. – № 1-3. – Т. 4. – C.73-79.
2. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под ред. Агеева М.Д.. – М.: Наука, 2005.
3. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – C. 183.
4. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2006. – № 1. – С.103-109.
5. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. – 2006. – № 3 (58). – С. 117-123.
6. Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю. Структурно-алгоритмическая реализация системы управления автономным мобильным роботом с нейросетевым планировщиком перемещений // Известия ТРТУ. – 2004. – № 3 (38). – C. 185-190.
7. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Синтез адаптивных систем управления летательными аппаратами // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3(104). – С. 187-197.
8. Галиуллин А.С. Методы решения обратных задач динамики. – М.: Наука, 1986. – 224 с.
9. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. – М.: Наука, 1988.
10. Филаретов В.Ф., Лебедев А.В., Юхимец Д.А. Устройства и системы управления подводных роботов. – М.: Наука, 2005.
11. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА // Подводные исследования и робототехника – 2006. – № 2. – C. 13-26.
12. Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Хмельков Д.Б. Архитектурные конфигурации систем управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. – 2006. – № 1. – C. 18-30.

Comments are closed.