Article

Article title AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE «SKAT» FOR SEARCH AND DETECTION SILTY OBJECT TASKS
Authors V.Kh. Pshikhopov, S.J. Sukonkin, D.S. Naguchev, V.V. Strakovich, M.Yu. Medvedev, B.V. Gurenko, V.A. Kostjukov, J.P. Voloshchenko
Section SECTION IV. SEA ROBOT TECHNOLOGY
Month, Year 03, 2010 @en
Index UDC 621.865.8-182.3
DOI
Abstract In the given work the project of an autonomous underwater vehicle for search and detection silty object tasks is considered. As the carrier the underwater vehicle torpedo-like forms with one propeller is used. The control system including a vector regulator and the nonlinear observer is offered. To check of efficiency of control systems the program for modelling of movement of underwater vehicles is used. In quality work load the profilograph is used.

Download PDF

Keywords An autonomous underwater vehicle.
References 1. Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю., Гуренко Б.В. Структурная организация систем автоматического управления подводными аппаратами для априори неформализованных сред // Информационно-измерительные и управляющие системы. Интеллектуальные и адаптивные роботы. – М.: Изд-во «Радиотехника». 2006. – № 1-3. – Т. 4. – C.73-79.
2. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под ред. Агеева М.Д.. – М.: Наука, 2005.
3. Пшихопов В.Х. Позиционно-траекторное управление подвижными объектами. – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2009. – C. 183.
4. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Структурный синтез автопилотов подвижных объектов с оцениванием возмущений // Информационно-измерительные и управляющие системы. – 2006. – № 1. – С.103-109.
5. Пшихопов В.Х. Аттракторы и репеллеры в конструировании систем управления подвижными объектами // Известия ТРТУ. – 2006. – № 3 (58). – С. 117-123.
6. Пшихопов В.Х., Сиротенко М.Ю. Структурно-алгоритмическая реализация системы управления автономным мобильным роботом с нейросетевым планировщиком перемещений // Известия ТРТУ. – 2004. – № 3 (38). – C. 185-190.
7. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Синтез адаптивных систем управления летательными аппаратами // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3(104). – С. 187-197.
8. Галиуллин А.С. Методы решения обратных задач динамики. – М.: Наука, 1986. – 224 с.
9. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели. – М.: Наука, 1988.
10. Филаретов В.Ф., Лебедев А.В., Юхимец Д.А. Устройства и системы управления подводных роботов. – М.: Наука, 2005.
11. Киселев Л.В., Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В. О некоторых задачах динамики и управления пространственным движением АНПА // Подводные исследования и робототехника – 2006. – № 2. – C. 13-26.
12. Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Хмельков Д.Б. Архитектурные конфигурации систем управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. – 2006. – № 1. – C. 18-30.

Comments are closed.