Статья

Название статьи БЕСПИЛОТНЫЕ ЛЕТАТЕЛЬНЫЕ АППАРАТЫ, КАК СРЕДСТВО ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОПЕРАТИВНО-ТАКТИЧЕСКОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ПОЖАРНО-СПАСАТЕЛЬНЫХ ПОДРАЗДЕЛЕНИЙ
Автор С.Г. Цариченко, Н.C. Родиченко
Рубрика РАЗДЕЛ I. БЕСПИЛОТНЫЕ АВИАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Месяц, год 01, 2015
Индекс УДК 623.746.-519
DOI
Аннотация Все более актуальной задачей при проведении пожарно-спасательных операций в зонах особого риска становится применение оперативными подразделениями первого эшелона современных средств разведки, таких как беспилотные летательные аппараты (БЛА). Несмотря на существенное развитие сферы БЛА, их массовое распространение ограничено в связи различными факторами, включающими сложность обучения операторов и дороговизну комплексов. Рассматриваются основные аспекты построения системы с мини-БЛА для использования при проведении пожарно-спасательных операций в зонах особого риска. Показана возможность создания расширяемой и надежной системы для использования в современных и будущих комплексах с мини-БЛА мультикоптерного типа. Рассмотрены вопросы построения системы автоматического управления и инерциальной навигационной системы, вопросы дистанционного управления мини-БЛА, а также режимы автономного поведения. В свете использования комплексов в условиях чрезвычайных ситуаций, отдельное внимание уделено системам противодействия отказам – как при подготовке к полету, так и во время выполнения задания. В работе также затронуты вопросы создания информационной системы для обработки полетных заданий и принятия тактических решений. В заключении статьи, описаны способы подготовки комплекса для массового производства путем увеличения модульности (на аппаратном и программном уровнях) и упрощения процесса сборки.

Скачать в PDF

Ключевые слова Беспилотные летательные аппараты; система автоматического управления; инерциальная навигационная система; массовое производство; резервирование.
Библиографический список 1. Mejias L., Saripalli S. Visual servoing of an autonomous helicopter in urban areas using feature tracking // J. F. Robot. – 2006. – Vol. 23, № 3-4. – P. 185-199.
2. Kelly J., Saripalli S., Sukhatme G. Combined visual and inertial navigation for an unmanned aerial vehicle // Springer Tracts Adv. Robot. – 2008. – Vol. 42. – P. 255-264.
3. Chao H., Cao Y., Chen Y. Autopilots for small unmanned aerial vehicles: a survey // Int. J. Control. Autom. Syst. – 2010. – Vol. 8, № 1. – p. 36-44.
4. Sebesta K., Boizot N. A real-time adaptive high-gain EKF, applied to a quadcopter inertial navigation system // IEEE Trans. Ind. Electron. – 2014. – Vol. 61, № 1. – p. 495-503.
5. Источник в интернете: www.st.com/stm32f4.
6. Banavar G., Chandra T. An efficient multicast protocol for content-based publish-subscribe systems // Proceedings of 19th IEEE International Conference on Distributed Computing Systems. – 1999. – p. 262-272.
7. Shilov K. The Next Generation Design of Autonomous MAV Flight Control System SmartAP // IMAV 2014: International Micro Air Vehicle Conference and Competition. – 2014.
8. Козлов И. Бортовой вычислительный комплекс для негерметичных долгоресурсных КА // Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета им. академика
М.Ф. Решетнева. – 2013. – Т. 6, № 52. – С. 89-94.
9. Zhang P., Gu J. Navigation with IMU/GPS/digital compass with unscented Kalman filter // Autom. – 2005.
10. Madison R. и др. Vision-aided navigation for small UAVs in GPS-challenged environments // Proceedings of the AIAA Infotech@Aerospace Conference and Exhibit. – 2007.
11. Цариченко С. Направления развития экстремальной робототехники МЧС России с учетом опыта практического применения // Труды 7-го Международного симпозиума
“Экстремальная робототехника – робототехника для работы в условиях опасной окружающей среды”. – 2013. – С. 21-24.
12. Yongsheng L. Beyond Line of Sight Multi-path Relay with Unmanned Aerial Vehicle Platform // Telem. Telecontrol. – 2003. – Vol. 2. – P. 008.
13. Hague D., Kung H., Suter B. Field experimentation of cots-based UAV networking // Military Communications Conference (MILCOM). – 2006. – P. 1-7.
14. Wenzel K., Masselli A., Zell A. Automatic take off, tracking and landing of a miniature UAV on a moving carrier vehicle // J. Intell. Robot. Syst. – 2011. – Vol. 61, № 1-4. – P. 221-238.
15. Источник в интернете: http://uavcan.org/UAVCAN.
16. Stock M. CANaerospace-interface specification for airborne CAN applications V 1.7 // Stock Flight Syst. – 2006. – Vol. 12.

Comments are closed.