Article

Article title DEVELOPMENT OF AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER GLIDERS
Authors I.V. Kozhemyakin, K.V. Rozhdestvensky, V.A. Ryzhov, A.V. Smolnikov
Section SECTION I. THE ROBOTICS
Month, Year 03, 2013 @en
Index UDC 551.46.077:529.584
DOI
Abstract This paper considers current state of research & development of an autonomous unmanned underwater vehicle – underwater glider at Saint-Petersburg State Marine Technical University. Presented is a review of critical technologies, which significantly influence operational characteristics of this apparatus. Also analyzed is world-wide experience in R&D of underwater gliders. From viewpoint of experience of creation of a working prototype of underwater glider there is presented a description of R&D directions, aiming at improving configuration of the glider, its dynamic characteristics, elements of its structure, including material of modules of the pressure hull, elaboration of variable volume buoyancy engine, operational characteristics of power module, systems for control of pitch and roll, systems for automatic motion control of underwater glider.

Download PDF

Keywords Autonomous unmanned underwater vehicle; underwater glider; general design; hydrodynamic modeling; pressure hull manufacturing technologies; modeling of stationary glides; synthesis of control algorithms.
References 1. Eriksen C.C., Osse T.J., Light R.D., Wen T., Lehman T.W., Sabin P.L., Ballard J.W. and Chiodi A.M. Seaglider: A long-range autonomous underwater vehicle for oceanographic research // IEEE Journal of Oceanic Engineering. – 2001. – № 26 (4). – P. 424-436.
2. Sherman J., Davis R.E., Owens W.B. and Valdes J. The autonomous underwater glider ”Spray”// IEEE Journal of Oceanic Engineering. – 2001. – № 26 (4). – P.437-446.
3. Webb D.C. and Simonetti P.J. The SLOCUM AUV: An environmentally propelled underwater glider // In Proc. 11th Int. Symposium on Unmanned Untethered Submersible Tech. – Durham, NH. – 1999. – P. 75-85.
4. Технический отчет по НИР С-004 «Исследования в обеспечении создания информационно-измерительной системы на основе необитаемых подводных аппаратов типа «глайдер», I этап. – НИЧ СПбГМТУ. – СПб., 2012. – 340 с.
5. Кожемякин И.В., Потехин Ю.П., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Ткаченко И.В., Фрумен А.И. Подводные глайдеры: эффект «рыбьего пузыря» // Морские интеллектуальные технологии. – 2012. – № 4 (18). – C. 3-9.
6. Кожемякин И.В., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Татаренко Е.И. Подводные глайдеры: вчера, сегодня, завтра. Ч. 1 // Морской вестник. – 2013. – № 1.
7. Кожемякин И.В., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Татаренко Е.И. Подводные глайдеры: вчера, сегодня, завтра. Ч. 2 // Морской вестник. – 2013. – № 2.
8. Кожемякин И.В., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Татаренко Е.И. Механизмы изменения плавучести, дифферента и крена подводных глайдеров // Труды
Санкт-Петербургского государственного морского технического университета. – СПб.: Изд-во «Морвест», 2013.
9. Кожемякин И.В., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Татаренко Е.И. Динамика и планирование маршрутов подводных глайдеров // Труды Санкт-Петербургского государственного морского технического университета. – СПб.: Изд-во «Морвест», 2013.
10. Imlach J., Mahr R. Modification of a Military Grade Glider for Coastal Scientific Applications // Proc. of «Ocean-2012». – Hampton Roads, VA. – Oct. 2012.

Comments are closed.