Article

Article title METHODICAL AND PRACTICAL ASPECTS OF COMPUTER VISION STEREOSYSTEMS FOR LAND VEHICLES USE
Authors S.M. Sokolov, A.A. Boguslavsky, M.G. Gavrilov, O.V. Trifonov
Section SECTION II. NAVIGATION AND PROMPTING
Month, Year 03, 2013 @en
Index UDC 004.896, 004.932.2, 004.823
DOI
Abstract In the paper methodical aspects of the computer real time stereosystems construction, from a choice of optical system up to the formation of hardware-software architecture of the computing system are considered. Possibilities of the real time stereosystems realization for use as a part of land vehicle complexes are analyzed. Examples of the practical problems decision from area of driver assistant system maintenance of a vehicle movement on road, operative mapping, control of the railway infrastructure objects are described.

Download PDF

Keywords Vision system; stereosystem; calibration; architecture of onboard systems; real time; navigation.
References 1. Boguslaw Cyganek. A Real-Time Vision System for Traffic Signs Recognition Invariant to Translation, Rotation and Scale. ACIVS 2008. – P. 278-289.
2. Ratheesh Kalarot and John Morris. Comparison of FPGA and GPU implementations of Real-time Stereo Vision. The University of Auckland, Auckland, New Zealand, 2011.
3. Morris et all. Real-time stereo image matching system. US patent. Pub. No.: US 2011/0091096 A1.
4. Donna Miles. DARPA Grand Challenge to Showcase Unmanned Vehicle Technology. American Forces Press Service.
5. http://hexus.net/ce/features/general/10354-intel-sponsored-teams-take-one-two-darpaunmanned – vehicle-race/ James Smith. Intel-sponsored teams take one and two in DARPA unmanned vehicle race. 9 November 2007, 08:49.
6. http://www.youtube.com/watch?v=FLi_IQgCxbo DARPA – Stanford Stanley Vision System 15.01.2008.
7. Платонов А.К., Зуева Е.Ю., Кирильченко А.А., Соколов С.М. Формальные подходы к проектированию алгоритмов информационного обеспечения мобильных систем (выбор пути, навигация, надёжность). – M.: Препринт Института прикладной математики им. Келдыша РАН, 2008. – № 19. – 32 с.
8. Богуславский А.А., Кирильченко А.А., Платонов А.К., Соколов С.М., Трифонов О.В., Ярошевский В.С. Построение описания внешней среды в системах информационного обеспечения мобильных робототехнических комплексов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 12. – C. 50, приложение с. 15-24.
9. Sokolov S.M., Boguslavsky A.A., Platonov A.K., Kiy K.I., Gorelik L.I., Filachev А.М., Fumin А.I. An IR Channel-Based Automated Driver Assistance System. Proc. 12th Intern. Conf on Systemics, Cybernetics and Informatics (WMSCI 2008), Orlando, Florida, USA, June 29-July 2, 2008. – Vol. I. – P. 126-131.
10. Платонов А.К., Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Многофункциональная система информационного обеспечения транспортных средств // Сборник материалов Международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем-2009». – Волгоград, 13-15 октября 2009. – C. 95-96.
11. Платонов А.К., Соколов С.М., Сазонов В.В., Богуславский А.А., Трифонов О.В., Куфтин Ф.А., Васильев А.И., Моксин К.А. Программно-аппаратный комплекс средств навигации мобильных систем // Вопросы оборонной техники. Серия 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. – 2010. – № 1-2. – C. 47-55.
12. Соколов С.М., Платонов А.К., Богуславский А.А., Куфтин Ф.А., Моксин К.А. Бесконтактная одометрия в составе бортовых навигационных систем // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3 (104). – C. 64-68.
13. Соколов С.М., Богуславский А.А. Компонентные технологии отладки для систем технического зрения реального времени. Труды Первой Всероссийской научной конференции "Методы и средства обработки информации". – М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, 1-3 октября 2003. – C. 304-310.
14. Соколов С.М., Богуславский А.А. Компонентный каркас для разработки программного обеспечения систем технического зрения реального времени. Труды Второй Всероссийской научной конференции "Методы и средства обработки информации". – М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, 5-7 октября 2005. – C. 337-343.
15. Соколов С.М., Богуславский А.А., Васильев А.И., Трифонов О.В., Назаров В.Г., Фролов Р.С. Мобильный комплекс для оперативного создания и обновления навигационных карт // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – C. 157-166.
16. Sokolov S.M., Boguslavsky A.A. Intellectual Images Processing for a Realtime Recognition Problem. // Proc. The 2nd Intern. Multi-Conf. on Complexity, Informatics and Cybernetics (WMSCI 2009), Orlando, Florida, USA, March 27th-30th, 2011, Orlando, Florida, USA. – Vol. II. – P. 406-411.
17. Vasilyev A.I., Boguslavskiy A.A., Sokolov S.M. Parallel SIFT-detector implementation for images matching. // Proc. of the 21st Conference on Computer Graphics and Vision, GraphiCon’2011, September 26-30, 2011. – P. 173-176.
18. Соколов С.М., Богуславский А.А., Васильев А.И., Трифонов О.В., Назаров В.Г., Фролов Р.С. Методические и практические аспекты разработки систем компьютерного видения для навигации и измерений // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 3 (128). – C. 76-85.
19. Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Интеллектуальные модули системы технического зрения для оперативного определения состояния и контроля объектов инфраструктуры железной дороги. Труды 2-й международной научно-практической конференции «Интеллектуальные системы на транспорте» (IntellectTrans-2012). – СПб., 28-31 марта 2012. – С. 346-355.
20. Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Компьютерное видение в составе систем интеллектуального управления на железнодорожном транспорте. Труды первой научно-технической конференции «Интеллектуальные системы управления на железнодорожном транспорте» ИСУЖТ-2012, 15-16 ноября 2012. – М.: ОАО «НИАС», 2012.
21. Darabiha J. Rose and MacLean W.J. Video-rate stereo depth measurement on programmable hardware // in CVPR. IEEE Com­puter Society, 2003. – P. 203-210. [Online]. Avail­able: http://csdl.computer.org/comp/proceedings/ cvpr/2003/1900/01/190010203abs.htm.
22. Park S. and Jeong H. Real-time stereo vision fpga chip with low error rate,” in MUE ’07: Proceedings of the 2007 International Conference on Multimedia and Ubiquitous Engineering. Washington, DC, USA: IEEE Computer Society, 2007. – P. 751-756.
23. Morris J., Jawed K., Gimel’farb G. and Khan T. Breaking the ’ton’: Achieving 1% depth accuracy from stereo in real time // in Image and Vision Com­puting NZ, D. Bailey, Ed. IEEE CS Press, 2009.
24. Brown D.C. Calibration of close-range cameras. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, ISP Congress, Ottawa. – 1972. – № 19 (5). – 26 p.
25. Wang L., Liao M., Gong M.L., Yang R. G. and Nister D. High-quality real-time stereo us­ing adaptive cost aggregation and dynamic programming // in Proc. International Symposium on 3D Data Processing, Visualization and Trans­mission, 2006. – P. 798-805. [Online]. Available: http://dx.doi.org/10.1109/3DPVT.2006.75.
26. Gong M.L. and Yang Y.H. Real-time stereo matching using orthogonal reliability-based dynamic pro­gramming // IEEE Trans. Image Processing. – Mar. 2007. – Vol. 16, №. 3. – Р. 879-884. [Online]. Available: http://dx.doi.org/10.1109/TIP.2006.891344.
27. Asano S., Maruyama T. and Yamaguchi Y. Performance comparison of fpga, gpu and cpu in image processing // in International Conference on Field Programmable Logic and Applications, 2009. FPL 2009, 2009. – Р. 126-131.
28. Gimel'farb G.L. Probabilistic regularisation and symmetry in binocular dynamic programming stereo // Pattern Recognition Letters. – 2002. – Vol. 23, № 4. – P. 431-442.

Comments are closed.