Article

Article title MOBILE ROBOT GROUP USING IN COMPLEX TRANSPORT PROBLEMS
Authors I.O. Shapovalov
Section SECTION III. MODELLING OF COMPLEX SYSTEMS
Month, Year 02, 2012 @en
Index UDC 681.58:621.865.8
DOI
Abstract The possibility of transport robot group using in pontoon bridge building is considered in this paper. Problem of separate section assembling into bridge by the autonomous mobile robot group is stated. Popular methods of group robot control system designing are discussed. Robot collaboration realization through virtual agents and potential fields is suggested. Dynamics of relocation control system are given. Control algorithm of separate sections motion along given paths is designed on the base of given dynamics. Results of modeling approving efficiency of suggested method are given.

Download PDF

Keywords The robot group; the pontoon bridge; formation; relocation; collaboration.
References 1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. – М.: Физматлит, 2009.
2. Rochefort Y., Piet-Lahanier H., Bertrand S., Beauvois D., Dumur D. Guidance of flocks of vehicles using virtual signposts // Preprints of the 18th IFAC world congress, 2011.
3. Гайдук А.Р., Капустян С.Г., Шаповалов И.О. Оптимальное перемещение тела интеллектуальным роботом // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2009. – № 7. – С. 43-46.
4. Селимов Ч.Д. Перемещение тела вдоль заданных траекторий // Материалы Пятой научно-практической конференции "Перспективные системы и задачи управления" и Второй молодежной школы-семинара "Управление и обработка информации в технических системах". – Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2010. – С. 212-215.
5. Краткий физико-технический справочник. – М.: ФИЗМАТГИЗ, 1962.

Comments are closed.