Статья

Название статьи РЕШЕНИЕ СТРОЕВОЙ ЗАДАЧИ В ГРУППЕ БЕСПИЛОТНЫХ КВАДРОКОПТЕРОВ
Автор Д.Я. Иванов
Рубрика РАЗДЕЛ III. БЕЗОПАСНОСТЬ СЛОЖНЫХ СИСТЕМ
Месяц, год 08, 2014
Индекс УДК 007.52
DOI
Аннотация Рассматривается решение строевой задачи в группе беспилотных летательных аппаратов (БЛА). Прогресс в области микроэлектроники и вычислительной техники сделал возможным производство малоразмерных БЛА, которые могут быть дешевы в производстве и просты в эксплуатации в случае массового производства. Практические возможности одиночных БЛА ограничены. Надежность и гибкость являются основными преимуществами мультиробототехнических систем по сравнению с одиночными роботами. Также и использование групп БЛА открывает широкие перспективы для беспилотной авиации. Существует большое количество различных типов малоразмерных беспилотных летательных аппаратов, таких как: самолетного типа, вертолетного типа, насекомоподобные, автожиры и аппараты легче воздуха. Квадрокоптеры являются наиболее универсальными из них. Статья содержит краткий анализ существующих методов решения строевой задачи. Рассмотрена строевая задача в группе беспилотных квадрокоптеров, предложен метод ее решения, позволяющий обеспечить точное соблюдение дистанций между квадрокоптерами в строе, а также отличающийся низкой вычислительной сложностью.

Скачать в PDF

Ключевые слова Строевая задача; групповая робототехника; квадрокоптер; беспилотный летательный аппарат.
Библиографический список 1. Franchi A., Secchi C., Ryll M., Bulthoff H.H., & Giordano, P.R. Shared control: Balancing autonomy and human assistance with a group of quadrotor UAVs // Robotics & Automation Magazine, IEEE. – 2012. – № 19 (3). – P. 57-68.
2. Schwager M., Julian B., Angermann M. and Rus D. Eyes in the sky: Decentralized control for the deployment of robotic camera networks // Proceedings of the IEEE. – 2011. – Vol. 99, no. 9. – P. 1541-1561.
3. Fink J., Michael N., Kim S. and Kumar V. Planning and control for cooperative manipulation and transportation with aerial robots // International Journal of Robotics Research. – 2010. – Vol. 30, no. 3. – P. 324-334.
4. Bouabdallah S. Design and control of quadrotors with application to autonomous flying. Lausanne Polytechnic University. 2007.
5. Tonetti S., Hehn M., Lupashin S., & D'Andrea R. Distributed control of antenna array with formation of uavs // In World Congress. – 2011, August. – Vol. 18, No. 1. – P. 7848-7853.
6. Balch T., Arkin R.C. Behavior-based formation control for multirobot teams // IEEE Transactions on Robotics and Automation. – 1998. – Issue 6. – P. 926-939.
7. Jonathan R.T. Lawton, Randal W. Beard, Brett J. Young. A Decentralized Approach to Formation Maneuvers // IEEE Transactions on Robotics and Automation. – December 2003. – Vol. 19, No. 6. – P. 933-941.
8. Wang P.K.C. Navigation strategies for multiple autonomous mobile robots moving in formation // J. Robot. Syst. – 1991. – Vol. 8, no. 2. – P. 177-195.
9. Desai J.P., Ostrowski J. and Kumar V. Controlling formations of multiple mobile robots // in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May 1998. – P. 2864-2869.
10. Mesbahi M. and Hadaegh F.Y. Formation flying control of multiple spacecraft via graphs, matrix inequalities, and switching // AIAA J. Guidance, Control, Dynam. – Mar.–Apr. 2000. – Vol. 24, no. 2. – P. 369-377.
11. Wang P.K.C. and Hadaegh, F.Y. Coordination and control of multiple microspacecraft moving in formation // J. Astronaut. Sci. – 1996. – № 44, (3). – P. 315-355.
12. Desai J., Ostrowski J., and Kumar V. Control of Formations for Multiple Robots // Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium. 1998.
13. Lewis M.A. and Tan K.-H. High precision formation control of mobile robots using virtual structures // Auton. Robot. – 1997. – № 4. – P. 387-403.
14. Erdoğan M.E., Innocenti M., Pollini L. Obstacle Avoidance for a Game Theoretically Controlled Formation of Unmanned Vehicles // 18th IFAC. 2011.
15. Flying Machine Arena [Электронный ресурс] – Режим доступа: www.flyingmachinearena.org (дата обращения 30 июля 2014).

Comments are closed.