Статья

Название статьи КОРРЕКЦИЯ ТРИАНГУЛЯЦИОННОГО МЕТОДА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЗИЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА
Автор С.А. Отческий, И.Н. Бурдинский
Рубрика РАЗДЕЛ II. НАВИГАЦИЯ И НАВЕДЕНИЕ
Месяц, год 03, 2013
Индекс УДК 681.518.3
DOI
Аннотация Цель данной работы исследование и разработка алгоритмов коррекции триангуляционного метода, который является классическим способом определения позиции автономных необитаемых подводных аппаратов с использованием гидроакустических навигационных систем. При выполнении данной работы произведен детальный анализ триангуляции, который показал основные недостатки данного метода и причины их возникновения. Рассмотрен алгоритм коррекции на основе данных о расстоянии до ближайшего опорного маяка. Разработан алгоритм коррекции на основании анализа данных о расстоянии до всех опорных маяков. Все представленные алгоритмы были реализованы в программной модели, и проверены серией численных экспериментов.

Скачать в PDF

Ключевые слова Навигация; гидроакустическая навигационная система; автономный необитаемый подводный аппарат; позиционирование.
Библиографический список 1. Chitre M. Shahabudeen S., Stojanovic M. Underwater Acoustic Communications and Networking: Resent Advances and Future Challenges // Marine technology society journal. – 2008. – Vol. 42, № 1. – P. 103-116.
2. Агеев М.Д. и др. Автономные подводные роботы. Системы и технологии / Под общей ред. М.Д. Агеева. – М.: Наука, 2005. – 400 с.
3. Kinsey J.C., Eustice R.M. and Whitcomb L.L. A survey of underwater vehicle navigation. In IFAC Conference of Manoeuvering and Control of Marine Craft, 2006.
4. Myagotin A.V., Burdinkiy I.N. A framework of an acoustic navigation network servicing multiple autonomous underwater vehicles [Электронныйресурс]. – Режим доступа: http://www.actapress.com/Abstract.aspx?paperId=4115.

Comments are closed.