Статья

Название статьи МЕТОДИЧЕСКИЕ И ПРАКТИЧЕСКИЕ АСПЕКТЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СТЕРЕОСИСТЕМ КОМПЬЮТЕРНОГО ВИДЕНИЯ ДЛЯ НАЗЕМНЫХ МОБИЛЬНЫХ СРЕДСТВ
Автор С.М. Соколов, А.А. Богуславский, М.Г. Гаврилов, О.В. Трифонов
Рубрика РАЗДЕЛ II. НАВИГАЦИЯ И НАВЕДЕНИЕ
Месяц, год 03, 2013
Индекс УДК 004.896, 004.932.2, 004.823
DOI
Аннотация Рассматриваются методические аспекты построения стереосистем реального времени, от выбора оптической системы до формирования аппаратно-программной архитектуры вычислительной системы. Анализируются возможности реализации стереосистем реального времени для использования в составе наземных мобильных комплексов. Описываются примеры решения практических задач из области обеспечения движения транспортного средства по дороге, оперативного картографирования, контроля объектов инфраструктуры железной дороги.

Скачать в PDF

Ключевые слова Система технического зрения; стереосистемы; калибровка; архитектура бортовых систем; реальное время; навигация.
Библиографический список 1. Boguslaw Cyganek. A Real-Time Vision System for Traffic Signs Recognition Invariant to Translation, Rotation and Scale. ACIVS 2008. – P. 278-289.
2. Ratheesh Kalarot and John Morris. Comparison of FPGA and GPU implementations of Real-time Stereo Vision. The University of Auckland, Auckland, New Zealand, 2011.
3. Morris et all. Real-time stereo image matching system. US patent. Pub. No.: US 2011/0091096 A1.
4. Donna Miles. DARPA Grand Challenge to Showcase Unmanned Vehicle Technology. American Forces Press Service.
5. http://hexus.net/ce/features/general/10354-intel-sponsored-teams-take-one-two-darpaunmanned – vehicle-race/ James Smith. Intel-sponsored teams take one and two in DARPA unmanned vehicle race. 9 November 2007, 08:49.
6. http://www.youtube.com/watch?v=FLi_IQgCxbo DARPA – Stanford Stanley Vision System 15.01.2008.
7. Платонов А.К., Зуева Е.Ю., Кирильченко А.А., Соколов С.М. Формальные подходы к проектированию алгоритмов информационного обеспечения мобильных систем (выбор пути, навигация, надёжность). – M.: Препринт Института прикладной математики им. Келдыша РАН, 2008. – № 19. – 32 с.
8. Богуславский А.А., Кирильченко А.А., Платонов А.К., Соколов С.М., Трифонов О.В., Ярошевский В.С. Построение описания внешней среды в системах информационного обеспечения мобильных робототехнических комплексов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 12. – C. 50, приложение с. 15-24.
9. Sokolov S.M., Boguslavsky A.A., Platonov A.K., Kiy K.I., Gorelik L.I., Filachev А.М., Fumin А.I. An IR Channel-Based Automated Driver Assistance System. Proc. 12th Intern. Conf on Systemics, Cybernetics and Informatics (WMSCI 2008), Orlando, Florida, USA, June 29-July 2, 2008. – Vol. I. – P. 126-131.
10. Платонов А.К., Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Многофункциональная система информационного обеспечения транспортных средств // Сборник материалов Международной конференции «Прогресс транспортных средств и систем-2009». – Волгоград, 13-15 октября 2009. – C. 95-96.
11. Платонов А.К., Соколов С.М., Сазонов В.В., Богуславский А.А., Трифонов О.В., Куфтин Ф.А., Васильев А.И., Моксин К.А. Программно-аппаратный комплекс средств навигации мобильных систем // Вопросы оборонной техники. Серия 9. Специальные системы управления, следящие приводы и их элементы. – 2010. – № 1-2. – C. 47-55.
12. Соколов С.М., Платонов А.К., Богуславский А.А., Куфтин Ф.А., Моксин К.А. Бесконтактная одометрия в составе бортовых навигационных систем // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2010. – № 3 (104). – C. 64-68.
13. Соколов С.М., Богуславский А.А. Компонентные технологии отладки для систем технического зрения реального времени. Труды Первой Всероссийской научной конференции "Методы и средства обработки информации". – М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, 1-3 октября 2003. – C. 304-310.
14. Соколов С.М., Богуславский А.А. Компонентный каркас для разработки программного обеспечения систем технического зрения реального времени. Труды Второй Всероссийской научной конференции "Методы и средства обработки информации". – М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, 5-7 октября 2005. – C. 337-343.
15. Соколов С.М., Богуславский А.А., Васильев А.И., Трифонов О.В., Назаров В.Г., Фролов Р.С. Мобильный комплекс для оперативного создания и обновления навигационных карт // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2011. – № 3 (116). – C. 157-166.
16. Sokolov S.M., Boguslavsky A.A. Intellectual Images Processing for a Realtime Recognition Problem. // Proc. The 2nd Intern. Multi-Conf. on Complexity, Informatics and Cybernetics (WMSCI 2009), Orlando, Florida, USA, March 27th-30th, 2011, Orlando, Florida, USA. – Vol. II. – P. 406-411.
17. Vasilyev A.I., Boguslavskiy A.A., Sokolov S.M. Parallel SIFT-detector implementation for images matching. // Proc. of the 21st Conference on Computer Graphics and Vision, GraphiCon’2011, September 26-30, 2011. – P. 173-176.
18. Соколов С.М., Богуславский А.А., Васильев А.И., Трифонов О.В., Назаров В.Г., Фролов Р.С. Методические и практические аспекты разработки систем компьютерного видения для навигации и измерений // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2012. – № 3 (128). – C. 76-85.
19. Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Интеллектуальные модули системы технического зрения для оперативного определения состояния и контроля объектов инфраструктуры железной дороги. Труды 2-й международной научно-практической конференции «Интеллектуальные системы на транспорте» (IntellectTrans-2012). – СПб., 28-31 марта 2012. – С. 346-355.
20. Соколов С.М., Богуславский А.А., Трифонов О.В. Компьютерное видение в составе систем интеллектуального управления на железнодорожном транспорте. Труды первой научно-технической конференции «Интеллектуальные системы управления на железнодорожном транспорте» ИСУЖТ-2012, 15-16 ноября 2012. – М.: ОАО «НИАС», 2012.
21. Darabiha J. Rose and MacLean W.J. Video-rate stereo depth measurement on programmable hardware // in CVPR. IEEE Com­puter Society, 2003. – P. 203-210. [Online]. Avail­able: http://csdl.computer.org/comp/proceedings/ cvpr/2003/1900/01/190010203abs.htm.
22. Park S. and Jeong H. Real-time stereo vision fpga chip with low error rate,” in MUE ’07: Proceedings of the 2007 International Conference on Multimedia and Ubiquitous Engineering. Washington, DC, USA: IEEE Computer Society, 2007. – P. 751-756.
23. Morris J., Jawed K., Gimel’farb G. and Khan T. Breaking the ’ton’: Achieving 1% depth accuracy from stereo in real time // in Image and Vision Com­puting NZ, D. Bailey, Ed. IEEE CS Press, 2009.
24. Brown D.C. Calibration of close-range cameras. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, ISP Congress, Ottawa. – 1972. – № 19 (5). – 26 p.
25. Wang L., Liao M., Gong M.L., Yang R. G. and Nister D. High-quality real-time stereo us­ing adaptive cost aggregation and dynamic programming // in Proc. International Symposium on 3D Data Processing, Visualization and Trans­mission, 2006. – P. 798-805. [Online]. Available: http://dx.doi.org/10.1109/3DPVT.2006.75.
26. Gong M.L. and Yang Y.H. Real-time stereo matching using orthogonal reliability-based dynamic pro­gramming // IEEE Trans. Image Processing. – Mar. 2007. – Vol. 16, №. 3. – Р. 879-884. [Online]. Available: http://dx.doi.org/10.1109/TIP.2006.891344.
27. Asano S., Maruyama T. and Yamaguchi Y. Performance comparison of fpga, gpu and cpu in image processing // in International Conference on Field Programmable Logic and Applications, 2009. FPL 2009, 2009. – Р. 126-131.
28. Gimel'farb G.L. Probabilistic regularisation and symmetry in binocular dynamic programming stereo // Pattern Recognition Letters. – 2002. – Vol. 23, № 4. – P. 431-442.

Comments are closed.